| 一种基于六次多项式轨迹规划的机械臂避障算法 | |
| 其他题名 | An Obstacle Avoidance Algorithm for Manipulators Based on Six-Order Polynomial Trajectory Planning |
| 马宇豪1,2; 梁雁冰1 | |
| 作者部门 | 光电跟踪与测量技术研究室 |
| 2020-04-15 | |
| 发表期刊 | 西北工业大学学报
 |
| ISSN | 1000-2758 |
| 卷号 | 38期号:2页码:392-400 |
| 产权排序 | 1 |
| 摘要 | 针对机械臂避障轨迹规划的一系列需求,提出了一种基于六次多项式轨迹规划的机械臂避障算法。首先,采用六次多项式对机械臂轨迹进行规划。设曲线方程中六次项系数为待定参数,通过调整参数,改变曲线形状,使机械臂绕过障碍物的同时优化轨迹的性能指标,从而将机械臂避障轨迹规划问题转化为约束条件下的多目标优化问题;其次,综合碰撞检测结果、运动学指标,通过加权系数法建立适应度函数;最后,通过遗传算法进行优化,在关节空间中规划出一条无碰撞,同时运动学、轨迹长度、转动角度等要求一起协同优化的理想运动轨迹。此外,通过MATLAB对该算法进行了仿真实验验证,结果表明,该方法能够有效地规划出满足机械臂性能要求的无障碍运动轨迹。 |
| 关键词 | 机械臂 避障 轨迹规划 六次多项式 遗传算法 |
| 收录类别 | EI |
| 语种 | 中文 |
| EI入藏号 | 20203008969333 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.opt.ac.cn/handle/181661/93617 |
| 专题 | 光电跟踪与测量技术研究室 |
| 作者单位 | 1.西安光学精密机械研究所光电跟踪与测量技术研究室 2.中国科学院大学材料科学与光电技术学院 |
| 第一作者单位 | 光电跟踪与测量技术研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 马宇豪,梁雁冰. 一种基于六次多项式轨迹规划的机械臂避障算法[J]. 西北工业大学学报,2020,38(2):392-400. |
| APA | 马宇豪,&梁雁冰.(2020).一种基于六次多项式轨迹规划的机械臂避障算法.西北工业大学学报,38(2),392-400. |
| MLA | 马宇豪,et al."一种基于六次多项式轨迹规划的机械臂避障算法".西北工业大学学报 38.2(2020):392-400. |
| 条目包含的文件 | ||||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 一种基于六次多项式轨迹规划的机械臂避障算（2238KB） | 期刊论文 | 作者接受稿 | 限制开放 | CC BY-NC-SA | 请求全文 | |
| 个性服务 |
| 推荐该条目 |
| 保存到收藏夹 |
| 查看访问统计 |
| 导出为Endnote文件 |
| 谷歌学术 |
| 谷歌学术中相似的文章 |
| [马宇豪]的文章 |
| [梁雁冰]的文章 |
| 百度学术 |
| 百度学术中相似的文章 |
| [马宇豪]的文章 |
| [梁雁冰]的文章 |
| 必应学术 |
| 必应学术中相似的文章 |
| [马宇豪]的文章 |
| [梁雁冰]的文章 |
| 相关权益政策 |
| 暂无数据 |
| 收藏/分享 |
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。
修改评论