船梯机器人折线角焊缝智能识别装置及方法

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	船梯机器人折线角焊缝智能识别装置及方法
其他题名	船梯机器人折线角焊缝智能识别装置及方法
	王克鸿; 杨增海; 朱韩钢; 王希凯; 吴俊超; 夏纪才; 方强
	2018-03-13
专利权人	南京理工大学
公开日期	2018-03-13
授权国家	中国
专利类型	发明申请
摘要	本文公开了一种船梯机器人折线角焊缝智能识别装置及方法。该装置包括设置在ABB焊接机器人焊枪上的激光视觉传感器组件，以及图像采集卡和计算机，激光视觉传感器组件通过图像采集卡与计算机连接；所述激光视觉传感器组件包括半导体激光器、CCD摄像机、镜头、窄带滤光片；方法为：将半导体激光器与CCD摄像机固定于ABB焊接机器人手臂末端，使半导体激光器发射的激光照射在船梯工件角焊缝接头上，通过CCD摄像机摄取焊缝激光图像；图像采集卡将窄带滤光片滤光处理后的图像传输至计算机，进行图像分析处理获得船梯折线角焊缝轨迹，并反馈至ABB焊接机器人实现船梯机器人折线角焊缝的自动焊接。本发明有利于保证造船厂船梯焊接作业质量，提高船梯作业效率。
其他摘要	本文公开了一种船梯机器人折线角焊缝智能识别装置及方法。该装置包括设置在ABB焊接机器人焊枪上的激光视觉传感器组件，以及图像采集卡和计算机，激光视觉传感器组件通过图像采集卡与计算机连接；所述激光视觉传感器组件包括半导体激光器、CCD摄像机、镜头、窄带滤光片；方法为：将半导体激光器与CCD摄像机固定于ABB焊接机器人手臂末端，使半导体激光器发射的激光照射在船梯工件角焊缝接头上，通过CCD摄像机摄取焊缝激光图像；图像采集卡将窄带滤光片滤光处理后的图像传输至计算机，进行图像分析处理获得船梯折线角焊缝轨迹，并反馈至ABB焊接机器人实现船梯机器人折线角焊缝的自动焊接。本发明有利于保证造船厂船梯焊接作业质量，提高船梯作业效率。
主权项	一种船梯机器人折线焊缝智能识别装置，其特征在于，包括激光视觉传感器组件、图像采集卡和计算机，其中激光视觉传感器组件设置在ABB焊接机器人的焊枪上，激光视觉传感器组件通过图像采集卡与计算机连接；所述激光视觉传感器组件包括半导体激光器、CCD摄像机、镜头、窄带滤光片，所述半导体激光器与CCD摄像机设置于ABB焊接机器人手臂末端；窄带滤光片设置于镜头前端，且窄带滤光片和镜头均与CCD摄像机固定连接；图像采集卡设置于计算机主板上；将半导体激光器与CCD摄像机固定于ABB焊接机器人手臂末端，并调整半导体激光器、CCD摄像机与焊枪三者的空间位置关系，使半导体激光器发射的激光照射在船梯工件角焊缝接头上，通过CCD摄像机摄取焊缝激光图像；图像采集卡将窄带滤光片滤光处理后的图像传输至计算机，计算机进行图像分析处理获得船梯折线角焊缝轨迹；计算机将焊缝轨迹反馈至ABB焊接机器人，实现船梯机器人折线角焊缝的自动焊接。
申请日期	2016-08-29
专利号	CN107790853A
专利状态	申请中
申请号	CN201610755258.1
公开（公告）号	CN107790853A
IPC 分类号	B23K9/127 \| B23K9/32
专利代理人	薛云燕
代理机构	南京理工大学专利中心
文献类型	专利
条目标识符	http://ir.opt.ac.cn/handle/181661/56676
专题	半导体激光器专利数据库
作者单位	南京理工大学
推荐引用方式 GB/T 7714	王克鸿,杨增海,朱韩钢,等. 船梯机器人折线角焊缝智能识别装置及方法. CN107790853A[P]. 2018-03-13.

条目包含的文件
文件名称/大小	文献类型	版本类型	开放类型	使用许可
CN107790853A.PDF（119KB）	专利		开放获取	CC BY-NC-SA	请求全文