| 一种紧凑型机器人头部及紧凑型机器人 |
| 任国瑞; 杜云飞; 雷浩; 马腾飞; 朱波; 宋宗玺; 樊学武
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| 2017-05-15
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公开日期 | 2017-08-22
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授权国家 | 中国
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专利类型 | 发明
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摘要 | 本发明涉及一种紧凑型机器人头部及紧凑型机器人,该机器人头部包括头部俯仰关节、头部回转关节、关节连接法兰以及视觉系统,关节连接法兰两端分别连接头部俯仰关节和头部回转关节;视觉系统安装在头部回转关节上部;其主要改进是:本发明的头部俯仰关节中俯仰平台与俯仰基座扣合形成了一个空腔,并且俯仰电机、俯仰编码器均放置在所述空腔内的排列方式,大大减小了轴向尺寸;同时,采用谐波减速器带动俯仰关机和回转关节旋转,大大降低了传动回差,提高了精度,并且谐波减速器具有较大的反向启动力矩,使得整个系统在没有设置制动器的情况下具有一定的自锁功能。 |
主权项 | 0001.1.一种紧凑型机器人头部,包括头部俯仰关节(1)、头部回转关节(2)、关节连接法兰 (3)以及视觉系统(4),关节连接法兰(3)两端分别连接头部俯仰关节(1)和头部回转关节 (2);视觉系统(4)安装在头部回转关节(2)上部;
其特征在于:所述头部俯仰关节(1)包括俯仰基座(11)、俯仰平台(12)以及俯仰轴组件 (13);
所述俯仰基座(11)包括上部左侧壁(111)、上部右侧壁(112)以及下部筒形结构(113); 上部左侧壁(111)和上部右侧壁(112)构成一个开口朝上的U字形结构,并且与下部筒形结构(113)固连;上部左侧壁(111)、上部右侧壁(112)上均开设有通孔(114);上部左侧壁 (111)和上部右侧壁(112)相背的两个表面上均设置有圆形凸起(115);
所述俯仰平台(12)包括上部连接板(121),左侧连接托架(122)以及右侧连接托架 (123);上部连接板(121),左侧连接托架(122)以及右侧连接托架(123)构成一个开口朝下的U字形结构;左侧连接托架(122)以及右侧连接托架(123)上均开设有轴承安装孔(124);
俯仰平台(12)与俯仰基座(11)扣合形成了一个空腔(15);
俯仰轴组件(13)包括俯仰电机(131)、俯仰电机转接板(132)、俯仰减速器(133)、右连接法兰(134)、左连接法兰(135)、第一轴承(136)、俯仰编码器托架(137)及俯仰编码器 (138);
右连接法兰(134)安装在右侧连接托架(123)外表面,左连接法兰(135)安装在左侧连接托架外(122)表面并且一端伸入所述空腔(15)内;俯仰电机(131)位于所述空腔(15)内; 俯仰电机(131)的输出端通过俯仰电机转接板(132)与俯仰减速器(133)连接,俯仰减速器 (133)的输出端与右连接法兰(134)连接;第一轴承(136)为两个;一个第一轴承(136)安装在左侧连接托架(122)的轴承安装孔(124)与上部左侧壁(111)的圆形凸起(115)之间,另一个第一轴承(136)安装在右侧连接托架(123)的轴承安装孔与上部右侧壁(112)的圆形凸起 (115)之间;
俯仰编码器(138)与俯仰编码器托架(137)固定后安装在左连接法兰(135)伸入所述空腔(15)的部分。 |
授权日期 | 2017-09-15
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专利号 | CN201710340041.9
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语种 | 中文
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专利状态 | 审查中-实审
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文献类型 | 专利
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条目标识符 | http://ir.opt.ac.cn/handle/181661/29637
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专题 | 空间光学技术研究室
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作者单位 | 中国科学院西安光学精密机械研究所
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推荐引用方式 GB/T 7714 |
任国瑞,杜云飞,雷浩,等. 一种紧凑型机器人头部及紧凑型机器人. CN201710340041.9[P]. 2017-05-15.
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