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一种基于激光雷达和单目视觉的三维目标识别系统及方法
其他题名一种基于激光雷达和单目视觉的三维目标识别系统及方法
曹剑中; 黄会敏; 周祚峰; 郭惠楠; 胡国良
2018-12-04
专利权人中国科学院西安光学精密机械研究所
公开日期2018-12-04
授权国家中国
专利类型发明专利
产权排序1
摘要本发明公开了一种基于激光雷达和单目视觉的三维目标识别系统及方法,包括:将点云投影到二维图像,对投影图像和单目图像进行特征提取与匹配,计算投影图像与单目图像之间的射影变换关系;通过单目图像丰富的颜色信息进行目标识别并提取感兴趣的目标区域;通过激光雷达与单目之间的变换关系逆向计算目标在激光雷达点云中对应的点云块,最后输出点云块的空间位置信息。本发明弥补了三维点云目标识别困难的缺点,利用现在二维图像目标识别的成熟技术以及激光雷达高精度的测距性能,对三维场景中的目标进行识别和定位。
主权项一种基于激光雷达和单目视觉的三维目标识别系统,其特征在于,包括: 点云采集模块,利用激光雷达获取场景的三维点云; 图像采集模块,利用摄像机获取场景的二维图像,也记为单目图像; 点云投影模块,对激光雷达获取的三维点云进行投影,形成能够与单目图像匹配的投影图像; 图像匹配模块,对点云投影模块和图像采集模块得到的图像进行特征提取与匹配,寻找两图像之间的射影变换关系,最终计算出激光雷达与摄像机之间的变换关系; 目标识别模块,根据单目图像丰富的颜色信息对单目图像进行目标识别,如果检测到目标,则提取目标轮廓作为三维目标投影轮廓; 目标空间信息输出模块,根据激光雷达与摄像机之间的变换关系逆向推导出目标在三维点云中对应的点云块,输出目标的空间位置信息。
授权日期2018-12-04
申请日期2018-05-31
专利号CN201810552289.6
语种中文
专利状态申请中
申请号CN201810552289.6
PCT属性
公开(公告)号CN108932475A
IPC 分类号G06K9/00
专利代理人胡乐
代理机构西安智邦专利商标代理有限公司
文献类型专利
条目标识符http://ir.opt.ac.cn/handle/181661/30912
专题其它单位_其它部门
作者单位中国科学院西安光学精密机械研究所
第一作者单位中国科学院西安光学精密机械研究所
推荐引用方式
GB/T 7714
曹剑中,黄会敏,周祚峰,等. 一种基于激光雷达和单目视觉的三维目标识别系统及方法. CN201810552289.6[P]. 2018-12-04.
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